طراحی مسیر بهینه حداقل زمان برای ربات راه رونده

در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به صورت پارامتری طراحی می شود. با تعریف معیار پایداری ممان صفر، توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان پایدارترین مسیر حرکت ربات تعیین می شود. نتایج با کارهای پیشین مورد مقایسه می گیرد و صحت الگوریتم استفاده شده جهت تعیین مسیر با حداکثر پایداری تایید می شود. سپس اثر فاز دو تکیه گاهی بر توان مصرفی پایدارترین مسیر ربات به صورت پارامتری مورد بررسی قرار داده می شود و با استفاده از الگوریتم بهینه سازی مناسب درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی، برای مسیر با حداکثر پایداری و حداقل توان مصرفی تعیین می شود. در این تحقیق از الگوریتم پرندگان جهت تعیین مسیر حداقل زمان استفاده شده است. جهت بررسی صحت الگوریتم ارائه شده، مسیر حداقل زمان ربات با حداکثر پایداری برای مقدار معین درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی تعیین می شود و نتایج با کارهای پیشین مقایسه می شود. پس از صحت الگوریتم ارائه شده، مسیر حداقل زمان برای مقدار معین درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی و محدودیت گشتاور مفاصل بدست می آید. سپس اثر فاز دو تکیه گاهی در تعیین مسیر پایدار حداقل زمان ربات مورد بررسی قرار می گیرد و مقدار درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر پایدار با کمترین زمان حرکت برای ربات را برآورده می کند، تعیین می شود. اثر محدودیت گشتاور اعمال شده بر مفاصل ربات و پارامترهای حرکتی ربات در تعیین مقدار درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر با کمترین زمان حرکت برای ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد. در انتها توسط روش بهینه سازی اجتماع پرندگان پارامترهای حرکتی و درصد مشارکت فازهای حرکتی به نحوی تعیین می شوند که مسیر حداقل زمان با محدودیت گشتاور مفاصل مطلوب ربات را برآورده کنند.